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2020 |
10-2020-0186363 |
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(재)포항산업과학연구원 |
산성가스 제거장치 및 제거방법
[요약]
본 발명은 배가스 공급부; 상기 배가스 공급부로부터 배가스가 공급되며, 산화촉매를 포함하는 촉매 반응기; 산성가스 흡수액 저장조로부터 흡수액이 공급되며, 상기 촉매 반응기로부터 공급되는 배가스 내 산성가스를 흡수하는 제1 분리막 접촉 모듈; 및 상기 제1 분리막 접촉 모듈로부터 배가스 내 산성가스가 흡수된 용액을 공급받아 저장하는 산성가스 흡수 용액 저장조를 포함하는 산성가스 제거장치에 관한 것이다. 본 발명에 따르면, 장치 크기가 상대적으로 작고, 운영비 또한 절감할 수 있는 산성가스 제거장치 및 제거방법이 제공된다. 또한, 분리막 접촉기를 이용하여 용해도가 높은 기체를 제거할 수 있으며, 용해도 차이가 큰 경우 압력을 높이지 않고, 공정 변수(유속, 압력, 온도 및 조성 등) 조절을 통해 제거하고 제거량을 제어할 수 있는 장점이 있다.
[대표청구항]
배가스 공급부;상기 배가스 공급부로부터 배가스가 공급되며, NO를 NO2로 전환시키며 Al2O3 지지체 상에 Pt가 담지된 형태인 산화촉매를 포함하는 촉매 반응기; 산성가스 흡수액 저장조로부터 흡수액이 공급되며, 상기 촉매 반응기로부터 공급되는 배가스 내 산성가스를 흡수하는 제1 분리막 접촉 모듈; 및상기 제1 분리막 접촉 모듈로부터 배가스 내 산성가스가 흡수된 용액을 공급받아 저장하는 산성가스 흡수 용액 저장조를 포함하는 산성가스 제거장치.
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첨단로봇·제조 |
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42 |
2019 |
10-2019-0169104 |
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(재)포항산업과학연구원 |
복사관 장치 및 그 제조 방법
[요약]
본 발명의 복사관 장치는, 내부 관로를 갖는 튜브를 포함하고 상기 튜브는, 소정간격 이격되어 나란히 연장되는 제1 연속패턴 및 제2 연속패턴이 표면에 위치하고 상기 제1 연속패턴 및 상기 제2 연속패턴 각각은, 상기 표면으로부터 소정 높이를 갖는 단위패턴이 길이방향으로 복수 개 연결된다.
[대표청구항]
내부 관로를 갖는 튜브를 포함하고 상기 튜브는, 소정간격 이격되어 나란히 연장되는 제1 연속패턴 및 제2 연속패턴이 표면에 위치하고 상기 제1 연속패턴 및 상기 제2 연속패턴 각각은, 상기 표면으로부터 소정 높이를 갖는 단위패턴이 길이방향으로 복수 개 연결되어 있는, 복사관 장치.
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첨단로봇·제조 |
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41 |
2018 |
10-2018-0150193 |
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(재)포항산업과학연구원 |
폐수 처리방법 및 장치
[요약]
본 발명은 메틸디에탄올아민을 포함하는 폐수에 철염 및 과산화수소를 투입하여 전처리하는 단계; 및 상기 전처리된 폐수를 시안화합물을 포함하는 폐수와 혼합하는 단계를 포함하는 폐수 처리방법에 관한 것이다. 본 발명에 따르면, 메틸디에탄올아민을 포함하는 폐수 및 시안화합물을 포함하는 폐수를 효율적으로 처리할 수 있고, 나아가 생물학적 처리 공정과의 연계가 가능한 효과가 있다. 또한, 종래의 시안화합물을 포함하는 폐수 처리방법에 비해 산과 철염의 사용량을 저감할 수 있다. 또한, 기존의 폐수 처리 공정의 최소한의 개조를 통하여, 메틸디에탄올아민을 이용한 COG 정제 공정과의 연계가 가능하다. 나아가, 메틸디에탄올아민의 OH라디칼에 의한 산화에 따라, 생분해도(biodegradability) 증대를 통한 안정적인 폐수 처리가 가능한 장점이 있다.
[대표청구항]
메틸디에탄올아민을 포함하는 폐수에 철염 및 과산화수소를 투입하여 전처리하는 단계; 및상기 전처리된 폐수를 시안화합물을 포함하는 폐수와 혼합하는 단계를 포함하는 폐수 처리방법.
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첨단로봇·제조 |
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40 |
2018 |
10-2018-0152970 |
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(재)포항산업과학연구원 |
표면 처리된 티타늄 판재 및 이의 제조방법
[요약]
본 발명의 일 구현예는 표면 처리된 티타늄 판재 및 이의 제조방법에 관한 것이다. 구체적으로는, 내지 150㎛ 크기의 발색 영역을 다수 포함하는, 표면 처리된 티타늄 판재를 제공하고자 한다.
[대표청구항]
50 내지 150㎛ 크기의 발색 영역을 다수 포함하고,티타늄 판재의 발색 영역에는 2 내지 5가지 색상이 불규칙하게 중첩된, 표면 처리된 티타늄 판재.
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첨단로봇·제조 |
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39 |
2017 |
10-2017-0175094 |
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(재)포항산업과학연구원 |
배기 가스 희석 장치
[요약]
본 발명은 배기 가스 희석 장치에 관한 것으로서, 상,하부가 모두 열린 통 형상인 안내하우징; 상기 안내하우징의 내부에 위치하게 설치되는 확산판; 및 일단은 상기 안내하우징의 내측 하단부에 고정되고 타단은 상기 확산판에 연결되며, 내부에 연통로를 구비하여 외부와 상기 확산판의 상부를 연통하는 연통지지부;를 포함할 수 있다.
[대표청구항]
상,하부가 모두 열린 통 형상이고 단면적이 굴뚝보다 더 크게 구비되어 상기 굴뚝과의 사이로 외부공기가 유입되는 안내하우징;상기 안내하우징의 내부에 위치하게 상기 굴뚝의 상부에 설치되는 확산판; 및일단은 상기 굴뚝의 상부에 고정되고 타단은 상기 확산판에 연결되며, 내부에 연통로를 구비하여 외부에서 유입되는 공기를 상기 확산판의 상부로 안내하는 연통지지부;를 포함하되,상기 연통지지부의 상기 일단은 상기 굴뚝과 상기 안내하우징의 사이에 고정되고, 상기 안내하우징과 상기 굴뚝과의 사이에 구비되는 상기 연통지지부에 의해 상기 안내하우징과 상기 굴뚝의 사이에는 외부 공기가 유입되는 외부와의 연통공간이 형성되는 배기 가스 희석 장치.
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첨단로봇·제조 |
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38 |
2016 |
10-2016-0080288 |
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(재)포항산업과학연구원 |
오염된 가스의 분석을 위한 오염 물질 제거 장치 및 오염 물질 제거 방법
[요약]
본 발명의 일 실시예의 오염 물질 제거 장치는 오염된 가스를 연속적으로 분석하기 위하여 가스 분석에 방해되는 물질을 제거하는 오염 물질 제거 장치로, 구체적으로, 고온의 오염된 가스가 공급되는 고온의 시료 채취관로, 상기 고온의 시료 채취관로와 연결되어 상기 오염된 가스로부터 오염 물질을 제거하는 1차 필터, 및 상기 1차 필터와 연결되며, 상기 1차 필터를 통과한 가스와 접촉하는 담수로 채워지고, 오염 물질이 부착되는 다수의 충전물(packing)로 채워진 패킹된 베드(packed bed)를 포함하는 1차 기액 접촉 장치를 포함하며, 이에 따르면, 오염된 가스를 실시간 및 연속적으로 분석하여 가스 분석 결과에 대한 신뢰도를 개선하고, 상기 오염된 가스를 이용한 공정의 운전 효율을 향상시키는 효과가 있다.
[대표청구항]
오염된 가스를 연속적으로 분석하기 위하여 가스 분석에 방해되는 물질을 제거하는 오염 물질 제거 장치에 있어서,고온의 오염된 가스가 공급되는 고온의 시료 채취관로;상기 고온의 시료 채취관로와 연결되어 상기 오염된 가스로부터 오염 물질을 제거하는 1차 필터; 및상기 1차 필터와 연결되며, 상기 1차 필터를 통과한 가스와 접촉하는 담수로 채워지고, 오염 물질이 부착되는 다수의 충전물(packing)로 채워진 패킹된 베드(packed bed)를 포함하는 1차 기액 접촉 장치를 포함하는 오염된 가스의 분석을 위한 오염 물질 제거 장치.
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첨단로봇·제조 |
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37 |
2010 |
10-2010-0136691 |
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(재)포항산업과학연구원 |
제강 슬래그로부터 β-2ＣａＯ·ＳｉＯ2를 농축 및 분리하는 방법
[요약]
본 발명은 제강 슬래그를 고부가가치 자원화하기 위한 β-2CaO?SiO2의 농축 및 분리방법에 관한 것이다. 보다 구체적으로, 본 발명은 제강 슬래그에서 β-2CaO?SiO2를 효율적으로 농축 및 분리하여 시멘트 혼화제로 사용할 수 있도록 하기 위하여 제강 슬래그로부터 β-2CaO?SiO2를 농축 및 분리하는 방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 β-2CaO?SiO2의 농축 및 분리방법은, (a) 제강 슬래그를 건조 및 파쇄시키는 단계; (b) 자력선별기를 이용하여 상기 제강 슬래그 중 제1비자착물을 선별하는 단계; (c) 상기 제1비자착물을 분말화시키고, 스크린 장치를 이용하여 저 경도의 물질을 선별하는 단계; (d) 자력선별기를 이용하여 상기 저 경도의 물질 중 제2비자착물을 선별하는 단계; 및 (e) 공기 분급기를 이용하여 상기 제2비자착물 중 저 비중의 물질을 선별하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
[대표청구항]
(a) 제강 슬래그를 건조 및 파쇄시키는 단계;(b) 자력선별기를 이용하여 상기 제강 슬래그 중 제1비자착물을 선별하는 단계;(c) 상기 제1비자착물을 분말화시키고, 스크린 장치를 이용하여 상기 분말화된 제1비자착물에 포함된 물질들 중에서 상대적으로 낮은 경도를 가진 저 경도의 물질을 선별하는 단계;(d) 자력선별기를 이용하여 상기 저 경도의 물질 중 제2비자착물을 선별하는 단계; 및(e) 공기 분급기를 이용하여 상기 제2비자착물에 포함된 물질들 중에서 상대적으로 낮은 비중을 가진 저 비중의 물질을 선별하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 β-2CaO?SiO2의 농축 및 분리방법.
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첨단로봇·제조 |
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36 |
2018 |
10-2018-0036406 |
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경상국립대학교 산학협력단 |
접촉식 공작물 측정 장치
[요약]
본 발명은 접촉식 공작물 측정 장치에 관한 것으로, 공작물이 상하 또는 좌우로 이송되는 통로를 구비하고, 공작물의 높이 또는 직경을 측정하는 기구를 지지하는 몸체부 및 상기 몸체부의 일측에 설치되는 이송기구와 상기 이송기구의 일측에 설치되는 받침대를 포함하는 이송부 및 상기 몸체부의 일측에 부착된 높이측정기구 및 직경측정기구 및 센서부를 포함하는 측정부 및 상기 이송부 및 상기 측정부를 제어하는 제어부을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.
[대표청구항]
공작물의 측정을 위한 공간을 제공하는 몸체부;상기 공작물이 안착되어 고정될 수 있도록 상기 몸체부에 설치되는 공작물고정부;상기 공작물에 대한 측정을 위하여, 상기 공작물고정부를 이송하는 이송부;상기 몸체부 및 이송부 중 적어도 하나의 일측에 구비되어, 상기 공작물의 존재 여부를 감지하는 센서부;상기 몸체부 및 이송부 중 적어도 하나의 일측에 구비되어, 상기 공작물의 높이 및 직경을 측정하는 측정부; 및상기 공작물의 측정을 위하여, 상기 이송부, 센서부 및 측정부를 제어하는 제어부;를 포함하고, 상기 센서부에 의하여 상기 공작물이 정위치에 위치한 것으로 감지되는 경우에는, 상기 제어부 및 측정부에 의하여 상기 공작물의 높이 및 직경이 측정되는 과정이 자동적으로 수행되도록 하며,상기 측정부는,상기 이송부의 일측에 설치되어 상기 공작물의 직경을 측정하는 직경측정기구; 및상기 몸체부의 일측에 설치되어 상기 공작물의 높이를 측정하는 높이측정기구;를 포함하며,상기 직경측정기구는,직경을 측정하는 직경인디케이터;상기 공작물을 고정하는 밀대;상기 밀대가 이동하는 방향을 안내해주는 LM가이드;공기압으로 상기 밀대를 이송하여, 상기 공작물을 고정하여 상기 직경인디케이터가 상기 공작물과 접촉하게 하는 수평실린더; 및상기 직경인디케이터를 승강시킬 수 있도록 마련되는 직경인디케이터 높이 조절기;를 포함하며,상기 수평실린더가 공기압을 통해 상기 밀대를 이송하여 상기 공작물을 고정하면, 상기 직경인디케이터가 상기 공작물의 직경 또는 직경오차를 측정하고,상기 밀대는 일측이‘v’자 형태로 형성되어, 상기 공작물을 고정할 시, 상기 공작물의 외주면과 접촉하는 면적을 최대화하며,상기 높이측정기구는,높이를 측정하는 높이인디케이터;공기압으로 상기 높이인디케이터가 상기 공작물과 접촉하게 하는 수직실린더; 및상기 높이인디케이터를 승강시킬 수 있도록 마련되는 높이인디케이터 높이 조절기;를 포함하며, 상기 수직실린더가 공기압을 통해 상기 높이인디케이터를 상기 공작물과 접촉시켜 상기 공작물의 높이 또는 높이오차를 측정하고,상기 제어부는,상기 측정부의 측정값을 전송받아 상기 측정값이 기설정된 허용오차를 벗어나는 경우 불량품으로 판정하고 상기 불량품이 불량품 저장 공간으로 이송되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 접촉식 공작물 측정장치.
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첨단로봇·제조 |
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35 |
2016 |
10-2016-0031636 |
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경상국립대학교 산학협력단 |
급속가열 및 급속냉각을 위한 이동형 금형 및 성형방법
[요약]
본 발명은 급속가열 및 급속냉각을 위한 이동형 금형에 관한 것으로, 상세하게는 제 1 금형 및 제 2 금형을 이웃하게 배치하되, 절연체를 맞닿게 하여 제 1 금형 및 제 2 금형 사이의 열전달 및 전류를 차단시킨 상태에서, 고온상태의 제 1 금형 및 저온상태의 제 2 금형 내를 수평이동할 수 있는 이동금형이 별도로 구비됨으로써, 이동금형을 급속 가열 및 냉각시켜 모노머를 중합하여 탄소복합소재를 생산할 수 있는 기술에 적용 가능한 효과가 있는 것을 특징으로 하는 급속가열 및 급속냉각을 위한 이동형 금형에 관한 것이다.
[대표청구항]
내부에 제품소재가 주입되는 이동금형;상기 이동금형이 삽입되며, 고온상태가 유지되는 고온유지몸체; 및상기 고온유지몸체로부터 이동된 상기 이동금형이 삽입되며, 저온상태가 유지되는 저온유지몸체;를 포함하는 것을 특징으로 하는 급속가열 및 급속냉각을 위한 이동형 금형.
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첨단로봇·제조 |
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34 |
2015 |
10-2015-0107154 |
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경상국립대학교 산학협력단 |
복합재료 성형용 필러 및 이를 이용한 복합재료
[요약]
본 발명은 필러 형상의 홈이 구비된 금형을 제작하고 상기 금형의 홈 위에 상기 홈의 부피보다 많은 양의 프리프레그를 균일하게 배열시킨 다음 핫프레스로 가열 및 가압하여 성형하는 방법으로 제조된 필러를 제공한다. 본 발명에 따르면, 프리프레그를 금형의 홈 부피에 비해 1.2배∼2배 많은 양을 사용하여 필러를 성형함으로써 필러의 균열 발생을 최소화시킬 수 있고, 프리프레그의 상태를 균일하게 컨트롤할 수 있는 효과가 있다. 또한, 프레스의 가압 성형 방법을 이용하여 복합재료 성형용 필러 및 복합재료를 제조함으로써 필러에 대한 가공성 및 소재 안전성을 확보할 수 있으며, 아울러 복합재료의 물성을 향상시킬 수 있게 되는 효과가 있다. 또한, 필러 및 복합재료를 신속하고 용이하게 제조할 수 있어 생산성을 향상시킬 수 있을 뿐만 아니라 항공용 부품은 물론 타 산업용 부분에 쉽게 적용시킬 수 있게 되는 효과가 있다.
[대표청구항]
필러 형상의 홈이 구비된 금형을 제작하고 상기 금형의 홈 위에 상기 홈의 부피보다 많은 양의 프리프레그를 균일하게 배열시킨 다음 핫프레스로 가열 및 가압하여 성형되는 필러를 복합재료의 제 1 구조물과 제 2 구조물을 조합시 형성되는 델토이드(Deltoid) 구간에 충진하여 융합하되, 상기 융합은 핫프레스를 이용하여 10psi∼20psi의 압력으로 가압하고 110℃∼130℃의 온도에서 1시간 동안 1차 경화한 다음 140℃∼160℃의 온도에서 1시간 동안 2차 경화하고 170℃∼190℃의 온도에서 1시간 동안 3차 경화하여 이루어진 것을 특징으로 하는 복합재료.
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첨단로봇·제조 |
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33 |
2022 |
10-2022-0111704 |
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금오공과대학교 산학협력단 |
물품 운송 차량
[요약]
미공개특허로 정보가 제공되지 않습니다
[대표청구항]
특허 원문은 기술보유기관으로 문의해주시기 바랍니다
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첨단로봇·제조 |
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32 |
2022 |
10-2022-0111710 |
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금오공과대학교 산학협력단 |
전동 차량의 휘일
[요약]
미공개특허로 정보가 제공되지 않습니다
[대표청구항]
특허 원문은 기술보유기관으로 문의해주시기 바랍니다
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첨단로봇·제조 |
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31 |
2022 |
10-2022-0132918 |
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금오공과대학교 산학협력단 |
자율주행 로봇의 위치추정 및 지도작성을 위한 격자 지도 병합 방법
[요약]
미공개특허로 정보가 제공되지 않습니다
[대표청구항]
특허 원문은 기술보유기관으로 문의해주시기 바랍니다
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첨단로봇·제조 |
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30 |
2022 |
10-2022-0061394 |
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울산과학기술원 |
전기식 공기 중 입자 농축기 및 공기 중 입자의 농축 및 검출 방법
[요약]
본 발명은, 전기식 공기 중 입자 농축기 및 공기 중 입자의 농축 및 검출 방법에 관한 것으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 전기식 공기 중 입자 농축기는, 내부 공간을 형성하는 본체; 상기 본체 상부에 설치되어 공기 중 입자들이 상기 본체 내로 유입되는 유동 입구; 상기 본체 내 하부에 설치된 채집 전극; 상기 본체 내에서 상기 채집 전극 상부에 설치된 적어도 하나의 전도사 전극; 상기 본체 하부에 설치되어 채집 용액이 상기 본체 내로 유입되는 채집 용액 입구; 및 상기 채집 용액 입구 반대편에 설치되어 상기 본체 내를 흐른 후 배출되는 채집 용액 출구;를 포함한다.
[대표청구항]
내부 공간을 형성하는 본체;상기 본체 상부에 설치되어 공기 중 입자들이 상기 본체 내로 유입되는 유동 입구; 상기 본체 내 하부에 설치된 채집 전극; 상기 본체 내에서 상기 채집 전극 상부에 설치된 적어도 하나의 전도사 전극; 상기 본체 하부에 설치되어 채집 용액이 상기 본체 내로 유입되는 채집 용액 입구; 및상기 채집 용액 입구 반대편에 설치되어 상기 본체 내를 흐른 후 배출되는 채집 용액 출구;를 포함하고, 적어도 하나의 유동 출구;를 더 포함하고,상기 유동 출구는 상기 본체 하부, 상부 또는 둘 모두에 설치되는 것인, 전기식 공기 중 입자 농축기.
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첨단로봇·제조 |
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29 |
2021 |
10-2021-0078094 |
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울산과학기술원 |
농축 해수 자원화 담수처리장치
[요약]
본 발명은 농축 해수 자원화 담수처리장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 세라믹 기반의 나트륨 이온 전도성 전해질막을 이용한 농축 해수 자원화 담수처리장치에 관한 것이다.
[대표청구항]
양극; 상기 양극과 대향하여 배치되는 음극;상기 양극과 상기 음극 사이에 배치되는 음이온 교환막;상기 음이온 교환막과 상기 음극 사이에 배치되는 나트륨 이온 전도성 전해질막;상기 양극과 상기 음이온 교환막에 의하여 형성되는 양극 격실;상기 음이온 교환막과 상기 나트륨 이온 전도성 전해질막에 의하여 형성되는 농축 해수 격실;상기 나트륨 이온 전도성 전해질막과 상기 음극에 의하여 형성되는 음극 격실;해수를 담수화 처리하여 염분(NaCl)의 농도가 높아진 농축 해수를 상기 농축 해수 격실로 배출하는 담수화 장치; 및상기 농축 해수 격실에서 배출되는 희석수를 상기 담수화 장치로 이송시키는 이송부를 포함하며,상기 양극 격실에 농축 NaCl를 포함하는 수용액이 유입되는 것이며,상기 음극 격실에 수산화나트륨(NaOH)이 주입되는 것인,농축 해수 자원화 담수처리장치.
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첨단로봇·제조 |
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28 |
2021 |
10-2021-0069394 |
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울산과학기술원 |
벅-부스트 컨버터 구동 장치
[요약]
일 실시예에 따른 벅-부스트 컨버터는, 복수의 스택 스위칭 트랜지스터가 각각 포함된, 벅-모드 하이 사이드 스위치부와 벅-모드 로우 사이드 스위치부와 부스트-모드 하이 사이드 스위치부 및 부스트-모드 로우 사이드 스위치부를 포함하고, 벅-부스트 컨버터를 구동하는 구동 장치는, 상기 벅-부스트 컨버터의 입력전압과 출력전압으로부터 상기 입력전압에 해당하는 전위와 상기 출력전압에 해당하는 전위를 포함하여 적어도 3종의 서로 다른 전위들을 생산하는 전위 생성부와, 상기 서로 다른 전위들을 스위치 드라이버들의 동작전위로 공급하여 상기 스위치 드라이버들의 출력과 상기 서로 다른 전위들을 상기 스택 스위칭 트랜지스터의 게이트 제어 전압으로 제공하는 컨버터 구동 장치를 포함한다.
[대표청구항]
벅-부스트 컨버터를 위한 구동 장치로서,상기 벅-부스트 컨버터는, 복수의 스택 스위칭 트랜지스터가 각각 포함된, 벅-모드 하이 사이드 스위치부와 벅-모드 로우 사이드 스위치부와 부스트-모드 하이 사이드 스위치부 및 부스트-모드 로우 사이드 스위치부를 포함하고,상기 구동 장치는,상기 벅-부스트 컨버터의 입력전압(Vinput)과 출력전압(Voutput)으로부터 상기 입력전압에 해당하는 전위와 상기 출력전압에 해당하는 전위를 포함하여 적어도 3종의 서로 다른 전위들을 생산하는 전위 생성부와,상기 서로 다른 전위들을 스위치 드라이버들의 동작전위로 공급하여 상기 스위치 드라이버들의 출력과 상기 서로 다른 전위들을 상기 스택 스위칭 트랜지스터의 게이트 제어 전압으로 제공하는 컨버터 구동 장치를 포함하고,상기 서로 다른 전위들은, Vinput-(Vnominal), Vinput-(2xVnominal), Voutput-(Vnominal), Voutput-(2xVnominal) 및 Vnominal 중 적어도 하나에 해당하는 전위를 더 포함하는벅-부스트 컨버터 구동 장치.
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첨단로봇·제조 |
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27 |
2019 |
10-2019-0137720 |
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울산과학기술원 |
온도 상대값 산출 장치 및 방법
[요약]
일 실시예에 따른 캘리브레이션용 온도 상대값 산출장치에 있어서, 제 1 주파수를 갖는 제 1 클럭신호를 입력 받아, 상기 제 1 클럭신호를 딜레이 시켜 출력하는 딜레이부와, 상기 딜레이부가 출력하는 신호 및 상기 제 1 클럭신호에 대해 수정된 소정의 신호를 연산한 연산 신호 및 상기 제 1 주파수보다 낮은 제 2 주파수를 갖는 제 2 클럭신호에 기초하여 온도에 따라 변화하는 온도 상대값을 산출하는 온도 상대값 산출부를 포함할 수 있다.
[대표청구항]
칩 내부 센서의 온도 상대값을 산출하는 캘리브레이션용 온도 상대값 산출장치에 있어서,상기 칩 외부로부터 입력되는 제 1 주파수를 갖는 제 1 클럭신호를 입력 받아, 상기 제 1 클럭신호를 딜레이 시켜 딜레이 신호를 출력하는 딜레이부와,상기 딜레이 신호와 상기 제 1 클럭신호에 대해 제 1 앤드 연산이 수행된 온도 펄스 신호와 제 2 클럭신호를 제 2 앤드 연산한 연산 신호 및 상기 제 1 주파수보다 낮은 제 2 주파수를 갖는 상기 제 2 클럭신호에 기초하여, 상기 칩 내부 센서의 온도에 따라 변화하는 온도 상대값을 산출하는 온도 상대값 산출부를 포함하는캘리브레이션용 온도 상대값 산출장치.
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첨단로봇·제조 |
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26 |
2020 |
10-2020-0047281 |
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재단법인 건설기계부품연구원 |
곡가공 작업 자동화를 위한 작업 정보 수집 및 분석 시스템과 그 방법
[요약]
본 발명의 일 실시예에 따른 곡가공 작업 자동화를 위한 작업 정보 수집 및 분석 시스템은 복수의 카메라, 및 3차원 좌표계로서 기능하는 복수의 구형 반사체로 구성된 반사체 타겟을 이용하여, 가열원의 끝단 위치 및 상기 가열원의 가열 방향에 관한 방향 벡터를 측정하는 위치 및 방향 측정부; 곡가공 작업 전후 대상 판재의 형상을 측정하여 형상 정보를 취득하는 형상 측정부; 및 상기 가열원의 끝단 위치, 상기 방향 벡터, 및 상기 형상 정보를 이용하여 상기 가열원으로부터의 가열 불꽃이 상기 대상 판재의 표면에 닿는 위치를 나타내는 가열 위치를 산출하고, 상기 가열원의 이동 속도를 측정하여 상기 대상 판재의 표면 위치별 가열량을 계산하는 가열량 연산부를 포함한다.
[대표청구항]
복수의 카메라, 및 3차원 좌표계로서 기능하는 복수의 구형 반사체로 구성된 반사체 타겟을 이용하여, 가열원의 끝단 위치 및 상기 가열원의 가열 방향에 관한 방향 벡터를 측정하는 위치 및 방향 측정부;곡가공 작업 전후 대상 판재의 형상을 측정하여 형상 정보를 취득하는 형상 측정부; 및상기 가열원의 끝단 위치, 상기 방향 벡터, 및 상기 형상 정보를 이용하여 상기 가열원으로부터의 가열 불꽃이 상기 대상 판재의 표면에 닿는 위치를 나타내는 가열 위치를 산출하고, 상기 가열원의 이동 속도를 측정하여 상기 대상 판재의 표면 위치별 가열량을 계산하는 가열량 연산부를 포함하는 것을 특징으로 하는 곡가공 작업 자동화를 위한 작업 정보 수집 및 분석 시스템.
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첨단로봇·제조 |
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25 |
2019 |
10-2019-0105826 |
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한국전기연구원 |
NLMS 적응 필터를 이용한 SPMSM 구동 시스템 파라미터 추정 장치 및 방법
[요약]
본 발명은 NLMS 적응 필터를 이용한 SPMSM 구동 시스템 파라미터 추정 장치 및 방법을 공개한다. 본 발명은 NLMS 알고리즘을 이용하여 온라인으로 SPMSM 구동 시스템의 전기 파라미터를 추정함으로써, 종래 기술에 따른 RLS(Recursive Least Square), EKF(Extended Kalman Filter) 등의 적응 필터를 이용한 전기 파라미터 추정 방법에 비하여, 연산의 복잡성과 메모리 요구량이 가장 낮아, 실제 시스템에 적용함에 있어 가장 낮은 CPU 부하율을 나타내는 효과가 있다. 또한, 종래의 다른 적응 필터 알고리즘 기반 파라미터 추정 방식은 모터 구동 시스템 전체 응용프로그램 중 하나로서 동작하게 되는데, 고유의 계산 복잡성과 메모리 요구량 때문에, 가장 빠른 주파수로 동작해야 할 전류 제어 루프에 편입시켜 동작시킬 수 없지만, 본 발명의 NLMS 적응 필터를 이용한 전기 파라미터 추정 방식은 전류 제어 루프와 같은 주파수로 동작시켜도 전체 모터 구동 시스템의 동작에 영향을 작게 미치므로써 온라인 파라미터 추정에 있어 그 활용성이 다양하고, 전기적 파라미터를 모터의 일반적인 제어 상황에서 실시간으로 추정 할 수 있는 효과가 있다.
[대표청구항]
모터 구동 시스템으로부터 모터의 회전 속도, 전류 및 전압을 공급받아 모터의 고정자 인덕턴스의 추정값을 생성하고, 상기 고정자 인덕턴스의 추정값을 상기 모터 구동 시스템으로 출력하는 제 1 추정부; 및상기 제 1 추정부로부터 상기 고정자 인덕턴스의 추정값을 입력받고, 상기 모터 구동 시스템으로부터 모터의 회전 속도, 전류 및 전압을 입력받아, 모터의 고정자 저항 추정값 및 회전자 쇄교 자속 추정값을 생성하여 상기 모터 구동 시스템으로 출력하는 제 2 추정부를 포함하고,상기 제 1 추정부 및 상기 제 2 추정부는 NLMS(Normalized Least Mean Square) 알고리즘에 기반하여 적응 필터로 구현되는 것을 특징으로 하는 모터의 전기 파라미터 추정 장치.
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첨단로봇·제조 |
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24 |
2016 |
10-2016-0132365 |
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한국전기연구원 |
다관절 로봇의 브레이크장치
[요약]
본 발명은 다관절 로봇에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 다관절 로봇에 설치되는 다관절 로봇의 브레이크장치에 관한 것이다. 본 발명은 제1암(21)과, 제1암(21)에 대하여 회전 가능하게 설치되는 제2암(22)과, 제2암(22)이 제1암(21)에 대하여 회전 가능하도록 제1암(21) 및 제2암(22)을 연결하는 관절부(10)를 포함하며, 관절부(10)는, 제1암(21)과 결합되며 구동축(210)을 가지는 회전구동부(200)와, 회전구동부(200)의 구동축(210)에 결합되어 구동축(210)의 회전속도를 감속시키며 제1암(21)과 결합되어 제1암(21)에 대하여 제2암(22)을 회전시키는 감속부(300)를 포함하는 다관절 로봇에 있어서, 회전구동부(200)의 구동축(210)에서 상기 감속부(300)에 대향되는 위치에 설치되어 구동축(210)의 회전을 정지시키는 다관절 로봇의 브레이크장치로서, 원판 형상으로 형성되어 회전 중심에 구동축(210)이 관통 설치되는 관통공(S)과, 외주면을 따라 경사면(111)이 형성되는 회전판플레이트(110)와; 회전판플레이트(110)를 가압하여 회전플레이트(110)가 구동축(210)에 수직하는 방향으로 이동하며 회전판플레이트(110)의 관통공(S)과 구동축(210)의 외주면을 마찰시키는 가압부(120)를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇암 브레이크장치를 개시한다.
[대표청구항]
제1암(21)과, 상기 제1암(21)에 대하여 회전 가능하게 설치되는 제2암(22)과, 상기 제2암(22)이 상기 제1암(21)에 대하여 회전 가능하도록 상기 제1암(21) 및 상기 제2암(22)을 연결하는 관절부(10)를 포함하며,상기 관절부(10)는, 상기 제1암(21)과 결합되며 구동축(210)을 가지는 회전구동부(200)와, 상기 회전구동부(200)의 구동축(210)에 결합되어 상기 구동축(210)의 회전속도를 감속시키며 상기 제1암(21)과 결합되어 상기 제1암(21)에 대하여 상기 제2암(22)을 회전시키는 감속부(300)를 포함하는 다관절 로봇에 있어서,상기 회전구동부(200)의 구동축(210)에서 상기 감속부(300)에 대향되는 위치에 설치되어 상기 구동축(210)의 회전을 정지시키는 다관절 로봇의 브레이크장치로서,원판 형상으로 형성되어 회전 중심에 상기 구동축(210)이 관통 설치되는 관통공(S)과, 외주면을 따라 경사면(111)이 형성되는 회전판플레이트(110)와;상기 회전판플레이트(110)를 가압하여 상기 회전플레이트(110)가 상기 구동축(210)에 수직하는 방향으로 이동하며 상기 회전판플레이트(110)의 관통공(S)과 상기 구동축(210)의 외주면을 마찰시키는 가압부(120)를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇암 브레이크장치.
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첨단로봇·제조 |
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23 |
2020 |
10-2020-0025820 |
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한양대학교 에리카산학협력단 |
회전 그리퍼
[요약]
제1 파지용 링크 및 제2 파지용 링크로 구성된 파지부, 제1 모터의 회전에 따라 회전하는 제1 회전축을 가지되, 상기 제1 회전축의 길이 방향을 따라 상기 제1 파지용 링크 및 상기 제2 파지용 링크를 서로 반대 방향으로 이동시키는 파지 구동부, 및 상기 파지 구동부의 제1 회전축과 나란히 배열되고, 제2 모터의 회전에 따라 회전하는 제2 회전축을 가지되, 상기 제2 회전축의 회전에 따라 상기 제1 파지용 링크 및 제2 파지용 링크를 회전시키는 회전 구동부를 포함하는 회전 그리퍼가 제공된다.
[대표청구항]
제1 파지용 링크 및 제2 파지용 링크로 구성된 파지부; 제1 모터의 회전에 따라 회전하는 제1 회전축을 가지되, 상기 제1 회전축의 길이 방향을 따라 상기 제1 파지용 링크 및 상기 제2 파지용 링크를 서로 반대 방향으로 이동시키는 파지 구동부;상기 파지 구동부의 제1 회전축과 나란히 배열되고, 제2 모터의 회전에 따라 회전하는 제2 회전축을 가지되, 상기 제2 회전축의 회전에 따라 상기 제1 파지용 링크 및 제2 파지용 링크를 회전시키는 회전 구동부; 및상기 파지 구동부의 제1 회전축으로부터 연장된 제3 회전축을 가지되, 상기 제2 회전축의 길이 방향을 따라 상기 제1 파지용 링크 및 제2 파지용 링크를 동일 방향으로 이동시키는 파지 이동부;를 포함하는, 회전 그리퍼.
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첨단로봇·제조 |
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22 |
2021 |
10-2021-0051062 |
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한국광기술원 |
지능형 센서 인식을 위한 센서 인터페이스 장치 및 방법
[요약]
지능형 센서 인식을 위한 센서 인터페이스 장치 및 방법을 개시한다. 본 실시예의 일 측면에 의하면, 센싱 커패시터와 연결되어 상기 센싱 커패시터의 정전용량을 측정하는 센서 인터페이스 장치에 있어서, 일 입력단에 인가되는 전압과 타 입력단에 인가되는 기준 전압간을 비교하여 비교 결과를 출력하는 비교기와 상기 비교기의 일 입력단과 기준 전압원 간의 연결을 제어하는 제1 스위치와 상기 센싱 커패시터의 일 끝단과 추가 전압원 또는 접지단과의 연결을 제어하는 제2 스위치와 상기 비교기의 일 입력단과 전류원 간의 연결을 제어하는 제3 스위치와 클럭신호를 생성하여 공급하는 클럭과 상기 비교기의 출력신호를 인가받으며, 상기 비교기의 일 입력단에 인가된 전압이 방전되기 시작하는 순간부터 상기 기준 전압과 동일해질 때까지 상기 클럭으로부터 공급되는 클럭신호의 펄스 개수를 카운팅하는 계수기 및 상기 제1 스위치, 상기 제2 스위치 및 상기 제3 스위치의 동작을 제어하여, 상기 비교기의 일 입력단으로 기준전압과 추가전압 일부와의 합 만큼의 전압이 인가되도록 한 후 방전이 개시되도록 하고, 상기 계수기의 카운팅 결과를 입력받아 상기 센싱 커패시터의 정전용량을 연산하는 제어부를 포함하며, 상기 센싱 커패시터는 상기 비교기의 일 입력단과 상기 제2 스위치의 사이에 연결되는 것을 특징으로 하는 센서 인터페이스 장치를 제공한다.
[대표청구항]
센싱 커패시터와 연결되어 상기 센싱 커패시터의 정전용량을 측정하는 센서 인터페이스 장치에 있어서,일 입력단에 인가되는 전압과 타 입력단에 인가되는 기준 전압간을 비교하여 비교 결과를 출력하며, 상기 일 입력단으로 기생 커패시터가 추가로 형성되는 비교기;상기 비교기의 일 입력단과 기준 전압원 간의 연결을 제어하는 제1 스위치;상기 센싱 커패시터의 일 끝단과 추가 전압원 또는 접지단과의 연결을 제어하는 제2 스위치;상기 비교기의 일 입력단과 전류원 간의 연결을 제어하는 제3 스위치;클럭신호를 생성하여 공급하는 클럭;상기 비교기의 출력신호를 인가받으며, 상기 비교기의 일 입력단에 인가된 전압이 방전되기 시작하는 순간부터 상기 기준 전압과 동일해질 때까지 상기 클럭으로부터 공급되는 클럭신호의 펄스 개수를 카운팅하는 계수기; 및상기 제1 스위치, 상기 제2 스위치 및 상기 제3 스위치의 동작을 제어하여, 상기 기준 전압원에서 기준 전압이 상기 센싱 커패시터와 상기 기생 커패시터에 충전되도록 제어하고, 상기 추가 전압원에 의한 추가 전압이 상기 센싱 커패시터와 상기 기생 커패시터에 전압 분배되도록 제어하며, 상기 기생 커패시터에 의해 상기 비교기의 일 입력단에 유지되던 전압이 상기 전류원에 의해 방전이 일어나도록 제어하며, 상기 계수기의 카운팅 결과를 입력받아 상기 센싱 커패시터의 정전용량을 연산하는 제어부를 포함하며, 상기 센싱 커패시터는 상기 비교기의 일 입력단과 상기 제2 스위치의 사이에 연결되는 것을 특징으로 하는 센서 인터페이스 장치.
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첨단로봇·제조 |
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21 |
2022 |
10-2022-0007231 |
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한국기계연구원 |
작물 수확 장치 및 작물 수확 방법
[요약]
본 발명의 실시예들은 작물 수확 장치 및 작물 수확 방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 로봇 아암의 일단에 부착되어 작물을 수확하는데 사용되는 작물 수확 장치에 있어서, 상기 로봇 아암의 상기 일단에 장착되도록 형성되는 장착부; 상기 장착부와 연결되는 베이스; 상기 베이스와 연결되며 그 사이에 상기 작물이 통과 가능한 한 쌍의 링크부; 상기 한 쌍의 링크부를 구동하기 위한 링크구동부; 상기 한 쌍의 링크부의 원위단에 위치하며, 상기 한 쌍의 링크부 중 하나와 일단이 연결되는 커터 동작부; 및 상기 커터 동작부의 타단 및 상기 한 쌍의 링크부 중 나머지와 연결되어 상기 한 쌍의 링크부의 동작에 의해서 회전가능한 커터;를 포함하는, 작물 수확 장치가 제공된다.
[대표청구항]
로봇 아암의 일단에 부착되어 작물을 수확하는데 사용되는 작물 수확 장치에 있어서,상기 로봇 아암의 상기 일단에 장착되도록 형성되는 장착부;상기 장착부와 연결되는 베이스;상기 베이스와 연결되며 그 사이에 상기 작물이 통과 가능한 한 쌍의 링크부;상기 한 쌍의 링크부를 구동하기 위한 링크구동부;상기 한 쌍의 링크부의 원위단에 위치하며, 상기 한 쌍의 링크부 중 하나와 일단이 연결되는 커터 동작부; 및상기 커터 동작부의 타단 및 상기 한 쌍의 링크부 중 나머지와 연결되어 상기 한 쌍의 링크부의 동작에 의해서 회전가능한 커터;를 포함하는, 작물 수확 장치.
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첨단로봇·제조 |
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20 |
2022 |
10-2022-0021425 |
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한국기계연구원 |
농작물 이송로봇 및 농작물 수확 시스템
[요약]
본 발명은 농작물 이송로봇 및 농작물 수확 시스템에 관한 것으로서, 본 발명에 따른 농작물 이송로봇은 이동 수단이 장착된 차체부 상기 차체부 상부에 위치하고 수평의 회전축에서 방사상으로 연장되어 회전하는 복수의 회전바 상기 회전바의 타단의 이동을 가이드하는 가이드 레일 및 각각의 상기 회전바의 타단에 고정되어 수확용 박스를 지지하는 지지부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
[대표청구항]
이동 수단이 장착된 차체부;상기 차체부 상부에 위치하고 수평의 회전축에서 방사상으로 연장되어 회전하는 복수의 회전바;상기 회전바의 타단의 이동을 가이드하는 가이드 레일; 및각각의 상기 회전바의 타단에 고정되어 수확용 박스를 지지하는 지지부를 포함하는 농작물 이송로봇.
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첨단로봇·제조 |
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19 |
2021 |
10-2021-0070991 |
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한국기계연구원 |
시설원예 작물 수확 시스템
[요약]
서로 이격된 복수의 통로들 및 상기 복수의 통로들 사이에 위치하는 복수의 작물들을 포함하는 시설원예의 상기 복수의 작물들을 수확하는 시설원예 작물 수확 시스템은, 상기 복수의 통로들 각각에 위치하여 상기 복수의 통로들 각각의 연장 방향을 따라 이동하며, 상기 복수의 작물들을 수확 및 적재하는 복수의 수확 로봇들, 및 상기 복수의 통로들을 따라 이동하여 상기 복수의 수확 로봇들과 연결되며, 상기 복수의 수확 로봇들 각각으로부터 적재된 상기 복수의 작물들을 전달받는 이송 로봇을 포함한다.
[대표청구항]
서로 이격된 복수의 통로들 및 상기 복수의 통로들 사이에 위치하는 복수의 작물들을 포함하는 시설원예의 상기 복수의 작물들을 수확하는 시설원예 작물 수확 시스템에 있어서,상기 복수의 통로들을 따라 이동하며, 상기 복수의 작물들을 수확 및 적재하는 복수의 수확 로봇들; 및상기 복수의 통로들을 따라 이동하여 상기 복수의 수확 로봇들과 연결되며, 상기 복수의 수확 로봇들 각각으로부터 적재된 상기 복수의 작물들을 전달받는 이송 로봇을 포함하는 시설원예 작물 수확 시스템.
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첨단로봇·제조 |
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18 |
2021 |
10-2021-0030435 |
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한국원자력연구원 |
인간을 대신하여 위험작업 수행이 가능한 로봇 및 제어장치 제조기술
[요약]
본 발명의 일측면에 따르면 수평 방향으로 배향된 제1 회전축선을 중심으로 회전 가능한 회전체를 포함하는 베이스, 물체를 지지할 수 있도록 상기 제1 회전축선에 수직한 제2 회전축선을 중심으로 회전하도록 상기 회전체에 힌지 연결되고, 상기 회전체가 회전할 때 상기 회전체와 함께 상기 제1 회전축선을 중심으로 회전되는 로봇암; 및 유압을 통해 상기 회전체 및 상기 로봇암을 회전시키기 위한 구동력을 제공하는 유압구동유닛을 포함하고, 상기 유압구동유닛은, 상기 베이스에 지지되고, 상기 유압에 의해 신축되어 상기 회전체를 상기 제1 회전축선을 중심으로 회전시키기는 제1 액추에이터; 및 상기 회전체에 지지되고 상기 유압에 의해 신축되어 상기 로봇암을 상기 제2 회전축선을 중심으로 회전시키는 제2 액추에이터를 포함하는, 로봇조립체가 제공될 수 있다.
[대표청구항]
수평 방향으로 배향된 제1 회전축선을 중심으로 회전 가능한 회전체를 포함하는 베이스;물체를 지지할 수 있도록 상기 제1 회전축선에 수직한 제2 회전축선을 중심으로 회전하도록 상기 회전체에 힌지 연결되고, 상기 회전체가 회전할 때 상기 회전체와 함께 상기 제1 회전축선을 중심으로 회전되는 로봇암; 및유압을 통해 상기 회전체 및 상기 로봇암을 회전시키기 위한 구동력을 제공하는 유압구동유닛을 포함하고,상기 유압구동유닛은,상기 베이스에 지지되고, 상기 유압에 의해 신축되어 상기 회전체를 상기 제1 회전축선을 중심으로 회전시키기는 제1 액추에이터; 및상기 회전체에 지지되고 상기 유압에 의해 신축되어 상기 로봇암을 상기 제2 회전축선을 중심으로 회전시키는 제2 액추에이터를 포함하고, 상기 로봇암은,상기 회전체에 힌지 연결되어 상기 제2 액추에이터에 의해 상기 제2 회전축선을 중심으로 회전되는 회전링크;상기 제2 회전축선에 수직한 방향과 나란히 놓인 제3 회전축선을 중심으로 회전되도록 상기 회전링크에 힌지 연결되는 제1 암링크;상기 제3 회전축선에 수직한 방향과 나란히 놓인 제4 회전축선을 중심으로 회전되도록 상기 제1 암링크에 힌지 연결되는 제2 암링크; 및상기 물체를 지지하도록 제2 암링크에 힌지 연결되는 그립퍼를 포함하고,상기 그립퍼는,상기 제2 암링크에 힌지 연결되는 그립퍼몸체;서로 근접 이동되거나 이격되도록 상기 그립퍼몸체에 힌지 연결되는 제1 그립유닛과 제2 그립유닛; 및상기 제1 그립유닛을 향해 회전되거나 상기 제1 그립유닛으로부터 이격되는 방향으로 회전되도록 상기 그립퍼몸체에 힌지 연결되는 고정구를 포함하는, 로봇조립체.
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첨단로봇·제조 |
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17 |
2020 |
10-2020-0150283 |
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한국전자통신연구원 |
다중전이 능동학습 기반 설비 이상 진단 시스템 및 그 방법
[요약]
본 발명은 다중전이 능동학습 기반 설비 이상 진단 시스템 및 그 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 다중전이 능동학습 기반 설비 이상 진단 시스템은 수집 데이터를 검토하여 이상 여부를 확인하는 이상 진단 모듈과, 이상 진단 모듈을 이용하여 복수 개의 능동 학습 모델을 생성하는 다중 전이 모듈 및 능동 학습 모델을 이용하여 추출된 레이블 요청 대상 데이터를 제시하여 레이블링 작업을 수행하고, 새로운 레이블 데이터를 이용하여 이상 진단 모듈을 추가 학습시키는 레이블링 모듈을 포함한다.
[대표청구항]
수집 데이터를 검토하여 이상 여부를 확인하는 이상 진단 모듈; 상기 이상 진단 모듈을 이용하여 복수 개의 능동 학습 모델을 생성하는 다중 전이 모듈; 및상기 능동 학습 모델을 이용하여 추출된 레이블 요청 대상 데이터를 제시하여 레이블링 작업을 수행하고, 새로운 레이블 데이터를 이용하여 상기 이상 진단 모듈을 추가 학습시키는 레이블링 모듈을 포함하는 다중전이 능동학습 기반 설비 이상 진단 시스템.
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첨단로봇·제조 |
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16 |
2021 |
10-2021-0098395 |
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동명대학교 산학협력단 |
물류센터용 자율주행로봇
[요약]
본 발명은 물류센터용 자율주행로봇에 관한 것으로, 더 상세하게는 물류센터에서 작업을 위해 지정된 소정의 경로를 따라 자율주행하되, 작업 진행중에는 해당 작업과 연계된 작업자의 위치에 따라 작업자를 트래킹하는, 물류센터용 자율주행로봇에 관한 것이다. 본 발명의 실시 예에 따르면, 소정의 면적을 가지는 적재대가 상부에 형성되는 몸체; 상기 몸체에 구비되어, 물품을 적재대에 적재하거나 적재대에 있는 물품을 이재하는 로봇암; 상기 몸체에 구비되어, 소정의 물류정보를 도시하는 디스플레이; 상기 몸체에 구비되는 카메라; 탈착이 가능하도록 결합되는 배터리; 상기 배터리에 전력을 충전하도록 구비되는 충전모듈; 상기 몸체의 하부에 구비되는 베이스; 상기 몸체와 베이스 사이에 구비되며, 몸체를 베이스로부터 1축 방향으로 회전시키는 몸체회전부; 상기 베이스에 구비되어, 이동과 관련된 소정의 위치정보를 수집하는 센서부; 상기 베이스에 구비되어, 몸체를 이동시키는 이동수단; 및 상기 로봇암 및 이동수단을 제어하는 제어부;를 포함하고, 상기 제어부는: 작업자와 상호작용하도록 지정된 작업공간 내에서는 상기 작업자를 트래킹하며 지정된 작업을 수행하는 트래킹단계; 및 상기 상호작용이 종료되었을 때 또는 새로운 상호작용을 입력받았을 때에는 장애물 회피 기동하며 상기 작업공간으로 이동하는 이동단계;를 수행하는, 물류센터용 자율주행로봇을 제공한다.
[대표청구항]
소정의 면적을 가지는 적재대가 상부에 형성되는 몸체;상기 몸체에 구비되어, 물품을 적재대에 적재하거나 적재대에 있는 물품을 이재하는 로봇암;상기 몸체에 구비되어, 소정의 물류정보를 도시하는 디스플레이;상기 몸체에 구비되는 카메라;탈착이 가능하도록 결합되는 배터리;상기 배터리에 전력을 충전하도록 구비되는 충전모듈;상기 몸체의 하부에 구비되는 베이스;상기 몸체와 베이스 사이에 구비되며, 몸체를 베이스로부터 1축 방향으로 회전시키는 몸체회전부;상기 베이스에 구비되어, 이동과 관련된 소정의 위치정보를 수집하는 센서부;상기 베이스에 구비되어, 몸체를 이동시키는 이동수단; 및상기 로봇암 및 이동수단을 제어하는 제어부;를 포함하고,상기 제어부는: 작업자와 상호작용하도록 지정된 작업공간 내에서는 상기 작업자를 트래킹하며 지정된 작업을 수행하는 트래킹단계; 및 상기 상호작용이 종료되었을 때 또는 새로운 상호작용을 입력받았을 때에는 장애물 회피 기동하며 상기 작업공간으로 이동하는 이동단계;를 수행하고,상기 디스플레이는: 자율주행로봇이 사용되는 장소의 지도이미지가 출력되고, 상기 지도이미지에 자율주행로봇의 현재위치 및 이동경로를 표시하는 지도표시부; 복수개의 작업공간 중 현재 지정된 작업공간에서 수행되는 하나 이상의 작업의 리스트를 표시하고, 상기 작업의 리스트 중 현재 수행해야 하는 작업을 강조표시하는 작업표시부; 자율주행로봇의 운행시간, 주행거리 및 배터리 정보가 표시되는 로봇정보표시부; 및 상기 현재 수행해야 하는 작업에 대하여, 적재 또는 이재 대상물, 수량 및 위치관리번호가 표시되는 물품정보부;를 포함하고,상기 작업자가 머리에 착용할 수 있도록 제공되는 AR글래스;를 더 포함하고,상기 AR글래스는: 상기 현재 수행해야 하는 작업에 대하여, 적재 또는 이재 대상물을 인식하는 물품인식부; 인식된 상기 적재 또는 이재 대상물의 외형선을 따라 가상의 제1다각형을 생성하는 물품외형생성부; 상기 현재 수행해야 하는 작업에 대하여, 적재 또는 이재 대상 지점을 인식하는 장소인식부; 인식된 상기 적재 또는 이재 대상 지점에, 상기 가상의 제1다각형 형상과 닮은 도형인 가상의 제2다각형을 생성하되, AR글래스의 현재 위치를 기준으로 적재 또는 이재 대상물과의 거리(A) 및 적재 또는 이재 대상 지점과의 거리(B)의 비율만큼 크기를 변환하여 생성하는 장소외형생성부; 및 상기 물품인식부에서 인식된 적재 또는 이재 대상물의 위치에 가상의 제1다각형을 덮어씌우고, 상기 장소인식부에서 인식된 적재 또는 이재 대상 지점에 가상의 제2다각형을 덮어씌우는 AR구현부;를 포함하는, 물류센터용 자율주행로봇
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첨단로봇·제조 |
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15 |
2021 |
10-2021-0003495 |
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부경대학교 산학협력단 |
라이다 센서를 이용한 지하광산 자율주행 로봇의 위치추정 및 3D 갱도 맵핑 시스템과 그 방법
[요약]
본 발명은 라이다 센서를 이용한 지하광산 자율주행 로봇의 위치추정 및 3D(3 Dimension) 갱도 맵핑 시스템과 그 방법에 관한 것으로서, 특히 지하광산 자율주행 로봇에 설치한 수평 라이다 센서를 이용하여 수평 방향의 갱도 벽면을 감지하고 이를 패턴 매칭하여 매칭 정확도 및 로봇의 헤딩 각도를 산출하고, 이를 IMU(Inertial Measurement Unit) 센서 및 엔코더에 의해 측정된 값을 이용하여 로봇의 위치 및 자세를 추정하고, 이 추정된 로봇의 위치 및 자세 정보와, 수직 라이다 센서를 통해 감지된 데이터를 이용하여 맵핑된 갱도 수직 단면과 융합하여 3차원 맵을 생성하는, 라이다 센서를 이용한 지하광산 자율주행 로봇의 위치추정 및 3D 갱도 맵핑 시스템과 그 방법에 관한 것이다.
[대표청구항]
지하광산 자율주행 로봇에 장착되어 로봇의 롤(Roll), 피치(Pitch), 헤딩 각도를 포함하는 오일러각 형태의 로봇의 3축 자세를 측정하도록 구성된 IMU(Inertial Measurement Unit) 센서;상기 지하광산 자율주행 로봇에 장착되어 로봇의 이동거리를 측정하도록 구성된 엔코더;상기 지하광산 자율주행 로봇의 상부에 설치되고 로봇 진행 방향의 갱도 벽면을 감지하여 수평 라이다 데이터를 획득하도록 구성된 수평 라이다 센서;상기 지하광산 자율주행 로봇의 전면에 설치되고 갱도 수직 단면을 감지하여 수직 라이다 데이터를 획득하도록 구성된 수직 라이다 센서;상기 수평 라이다 센서를 이용하여 연속한 두 시간(K, K+1)에 측정한 수평 라이다 데이터(SK, SK+1), 상기 IMU 센서에 의해 측정된 오일러각 형태의 로봇의 3축 자세 정보, 및 상기 엔코더에 의해 측정된 로봇의 이동거리 정보를 이용하여 로봇의 3차원 자세를 추정함과 아울러 로봇의 위치를 추정하도록 구성된 위치 추정부;상기 수평 라이다 센서에 측정된 수평 라이다 데이터를 이용하여 갱도 내 도로의 중앙선을 인식하여 상기 지하광산 자율주행 로봇의 자율주행을 수행시키도록 구성된 자율 주행 구동부; 및상기 위치 추정부에 의해 추정된 로봇의 3차원 자세 정보 및 위치 정보와, 상기 수직 라이다 데이터를 이용하여 상기 갱도에 대한 3차원 맵을 생성하도록 구성된 3차원 갱도 맵핑부;를 포함하고,상기 위치 추정부는 상기 수평 라이다 데이터(SK)를 이용하여 탬플릿 이미지를 생성하고;상기 수평 라이다 데이터(SK+1)를 이용하여 타겟 이미지를 생성하고;상기 탬플릿 이미지 및 타켓 이미지의 패턴 매칭을 반복수행하여 매칭 정확도 및 로봇 헤딩 각도를 산출하고;상기 매칭 정확도가 임계값 이상인지의 여부를 결정하고;상기 매칭 정확도가 임계값 이상이면, 상기 위치 추정부 자신에 의해 산출된 로봇 헤딩 각도를 로봇 헤딩 각도로 결정하고;상기 IMU 센서에 의해 측정된 로봇의 롤(Roll), 피치(Pitch), 헤딩 각도를 포함하는 오일러각 형태의 로봇의 3축 자세 정보를 입력받아 이를 로봇의 3차원 자세 정보로 추정하고; 결정된 상기 로봇 헤딩 각도, 엔코더에 의해 측정된 이동 거리 정보 및 상기 로봇의 3차원 자세 정보를 이용하여 로봇의 위치를 추정하는, 라이다 센서를 이용한 지하광산 자율주행 로봇의 위치추정 및 3D 갱도 맵핑 시스템.
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첨단로봇·제조 |
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14 |
2021 |
10-2021-0008451 |
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부산대학교 산학협력단 |
드론의 험지 착륙을 위한 4족 랜딩 시스템 및 그의 동작 방법
[요약]
다양한 실시예들은 드론의 험지 착륙을 위한 4족 랜딩 시스템 및 그의 동작 방법에 관한 것으로, 비행 중인 드론의 착륙을 감지하고, 드론의 지면에의 착륙을 돕도록 구동할 수 있다. 다양한 실시예들에 따르면, 랜딩 시스템은 복수의 랜딩 레그들, 랜딩 레그들의 일 단부들이 체결되는 바디부, 랜딩 레그들의 타 단부들에 각각 배치되는 접촉 센서들, 및 접촉 센서들을 통해 랜딩 레그들의 각각의 지면에의 접촉을 감지하고, 랜딩 레그들을 각각 제어하여, 드론의 지면에의 착륙을 돕도록 구성되는 프로세서를 포함할 수 있다.
[대표청구항]
드론을 위한 랜딩 시스템에 있어서, 복수의 랜딩 레그들; 상기 랜딩 레그들의 일 단부들이 체결되는 바디부; 상기 랜딩 레그들의 타 단부들에 각각 배치되는 접촉 센서들; 및상기 접촉 센서들을 통해 상기 랜딩 레그들의 각각의 지면에의 접촉을 감지하고, 상기 랜딩 레그들을 각각 제어하여, 상기 드론의 상기 지면에의 착륙을 돕도록 구성되는 프로세서를 포함하고, 상기 랜딩 레그들은,상기 바디부의 측부에 체결되고, 상기 바디부의 측부로부터 연장되는 제 1 레그부; 및상기 제 1 레그부에 체결되고, 상기 제 1 레그부로부터 상기 접촉 센서들 중 하나로 연장되는 제 2 레그부를 포함하고, 상기 프로세서는, 상기 바디부에 대한 상기 제 1 레그부의 각도 또는 상기 제 1 레그부에 대한 상기 제 2 레그부의 각도 중 적어도 하나를 조절하도록 구성되고,상기 제 1 레그부는,일 단부를 통해 상기 바디부의 측부에 힌지 결합되어, 상기 바디부의 측부에 대해 회전 가능한,랜딩 시스템.
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첨단로봇·제조 |
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13 |
2019 |
10-2019-0000713 |
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부산대학교 산학협력단 |
모바일 로못의 초기 위치 추정을 위한 장치 및 방법
[요약]
본 발명은 모바일 로봇 위치 추정시에 스테레오 카메라를 통해 얻은 이미지 내의 3차원 특징점의 기하학적 정보를 이용하여 보다 정확하게 로봇의 초기 위치를 추정할 수 있도록 한 모바일 로봇의 초기 위치 추정을 위한 장치 및 방법에 관한 것으로, 글로벌 이미지 집합 생성부에 의해 구축된 글로벌 이미지 집합 내에서 가장 유사한 글로벌 이미지 서칭을 수행하는 유사 글로벌 이미지 검색부;로컬 이미지의 특징 정보와 가장 유사한 글로벌 이미지의 특징 정보를 각각 추출하여 특징 정보를 매칭 후 서로 매칭된 쌍을 추출하여 특징점 간 거리를 산출하는 제 1 최적 매칭쌍 추출부;매칭 쌍 간의 최대 오차가 문턱값(threshold) 이내인 경우, 두 그룹을 하나로 합쳐 유사도 판정을 하고, 지원 그룹들의 결합 결과를 COMB_SET에 저장하는 제 2 최적 매칭쌍 추출부;제 2 최적 매칭쌍 추출부에서 저장된 COMB_SET 중 제일 많은 매칭 쌍이 속한 그룹을 승자그룹에 저장하고, 유사도 판정을 하여 승자 그룹과 병합하는 제 3 최적 매칭쌍 추출부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
[대표청구항]
글로벌 이미지 집합 생성부에 의해 구축된 글로벌 이미지 집합 내에서 가장 유사한 글로벌 이미지 서칭을 수행하는 유사 글로벌 이미지 검색부;로컬 이미지의 특징 정보와 가장 유사한 글로벌 이미지의 특징 정보를 각각 추출하여 특징 정보를 매칭 후 서로 매칭된 쌍을 추출하여 특징점 간 거리를 산출하고, 지원 그룹을 생성하는 제 1 최적 매칭쌍 추출부;상기 제 1 최적 매칭쌍 추출부에서 지원 그룹이 생성된 두 개의 그룹(Gi)(Gi+j)을 SVD를 이용해 회전량(R) 및 이동량(T)을 계산([R,T]=SVD(Gi,Gi+j))하는 그룹간 회전 및 이동량 산출부와, 그룹간 회전 및 이동량 산출부에서 구해진 회전량, 이동량을 이용하여 그룹 간 유사도 판정(max(E((RP1 + T),P2)) < Threshold?)을 하여 매칭 쌍 간의 최대 오차가 threshold 이내인 경우, 매칭 쌍 간의 최대 오차가 threshold 이내인 특징점쌍들의 집합인 두 그룹(Gi)(Gi+j)을 하나로 결합하도록 하는 유사도 판정부와, 그룹 간 회전 및 이동량 계산, 그룹 간 유사도 판정을 반복하여 지원 그룹들의 결합 결과를 COMB_SET에 저장하는 그룹 병합부를 포함하는 제 2 최적 매칭쌍 추출부;제 2 최적 매칭쌍 추출부에서 저장된 COMB_SET 중 제일 많은 매칭 쌍이 속한 그룹을 승자그룹에 저장하고, 유사도 판정을 하여 승자 그룹과 병합하는 제 3 최적 매칭쌍 추출부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 모바일 로봇의 초기 위치 추정을 위한 장치.
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첨단로봇·제조 |
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12 |
2016 |
10-2016-0120656 |
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재단법인 한국조선해양기자재연구원 |
에어모터를 이용한 오염감지 자동청소로봇
[요약]
본 발명은 에어모터를 이용한 오염감지 자동청소로봇에 관한 것으로, 더욱 구체적으로 태양전지 패널을 따라 이동하면서 태양전지 패널 표면 위로 소정 높이 이격되게 부상하여 태양전지 패널과 접촉을 최소화하고 오염물질을 청소할 수 있기 위한 에어모터를 이용한 오염감지 자동청소로봇에 관한 것이다.
[대표청구항]
태양전지 패널의 일측과 타측에 평행하게 위치하는 한 쌍의 가이드레일을 구비하고 상기 태양전지 패널의 길이 방향으로 가동모터에 의해 왕복 운동하는 가동프레임과,상기 가이드레일을 따라 에어모터에 의해 왕복 운동하는 이동몸체부와,상기 이동몸체부 일측에 탑재되어 상기 태양전지 패널 표면의 오염도를 측정하는 오염검사부와,상기 이동몸체부의 각 모서리에 설치되어 주변의 장애물이나 이동 방향을 검출하여 위치를 감지하는 감지센서부와,상기 이동몸체부 일측에 탑재되어 상기 태양전지 패널 표면의 오염물질을 청소하는 클리닝부를 구비하되,상기 이동몸체부는,상기 이동몸체부 상부에, 상기 이동몸체부 진행방향의 가로방향으로 소정 간격 이격되게 형성되어 공기가 유입되는 복수의 에어유입관과,상기 에어유입관으로 공기 유입을 강제하는 상기 에어모터와,상기 이동몸체부 하부에, 상기 에어모터에 의해 유입된 공기를 상기 태양전지 패널 표면 위로 분사시키는 복수의 에어분사관, 및상기 에어분사관의 출구에 설치되고 소정 각도 회전할 수 있는 분사가이드를 포함하여 구성되며,상기 에어분사관을 통해서 분사된 공기에 의해서 상기 태양전지 패널 표면 위를 소정 높이 이격되게 부상하여 공기막을 형성하고,상기 분사가이드의 소정 각도 회전에 따라 상기 이동몸체부의 이동속도가 증감할 수 있으며,상기 분사가이드는,정면에서 보았을 때 아래가 넓어지는 사다리꼴형이고,측면에서 보았을 때 아래가 좁아지는 깔때기형인 입체 형상으로 구성하여 상기 이동몸체부에 대한 공기 부상 효율을 높인 것을 특징으로 하는 에어모터를 이용한 오염감지 자동청소로봇.
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첨단로봇·제조 |
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11 |
2022 |
10-2022-0122893 |
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한국해양대학교 산학협력단 |
냉각 및 가열을 위한 중공 구조체를 갖는 금형 및 이의 제조 방법
[요약]
미공개특허로 정보가 제공되지 않습니다
[대표청구항]
특허 원문은 기술보유기관으로 문의해주시기 바랍니다
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첨단로봇·제조 |
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10 |
2019 |
10-2019-0044266 |
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캠틱종합기술원 |
다단 공급된 프리프레그 인서트물을 이용한 중공성형 구조체의 제조 방법
[요약]
본 발명에 따른 중공 성형 구조체의 제조 방법은 분리 가능하게 배치되는 고정 금형(100)과 이동 금형(200)으로 이루어진 금형 상에 다단으로 공급된 인서트물을 이용한 방안으로서, 상기 고정 금형(100)에 형성된 1차 성형 공간(140) 상에 제1 인서트물을 공급한 상태에서 상기 금형을 형폐하여 상기 제1 인서트물에 대한 가압 성형을 실시하는 단계; 상기 가압 성형된 제1 인서트물에 대해 상기 고정 금형(100)에 형성된 러너부에 배치된 밸브 모듈을 이용하여 수지를 공급하는 과정을 통해 제1 오버 몰딩을 수행하여 상기 제1 인서트물의 내외측 상에 보강 구조물을 형성하는 단계; 상기 금형을 개방한 상태에서, 상기 보강 구조물이 형성된 제1 인서트물의 위치를 변경하는 단계; 상기 고정 금형(100)에 형성된 2차 성형 공간(150) 상에 제2 인서트물을 공급한 상태에서 상기 금형을 형폐하여 상기 제1 인서트물 상에 상기 제2 인서트물을 결합한 상태에서 가압 성형을 실시하는 단계; 및 상기 제1 인서트물과 제2 인서트물의 결합부위 상에 밸브 핀을 이용하여 수지를 공급하는 과정을 통해 제2 오버 몰딩을 수행하여 상기 제1 인서트물과 제2 인서트물의 결합 부위를 밀폐 성형하는 단계;를 포함하고, 이를 통해, 프리프레그 재료인 연속섬유 복합재료를 다단에 결쳐 금형 상에 인서트물로 공급하여 중공의 성형 구조체를 형성하는 것을 특징으로 한다.
[대표청구항]
분리 가능하게 배치되는 고정 금형(100)과 이동 금형(200)으로 이루어진 금형 상에 다단으로 공급된 인서트물을 이용한 중공 성형 구조체의 제조 방법에 있어서,상기 고정 금형(100)에 형성된 1차 성형 공간(140) 상에 제1 인서트물을 공급한 상태에서 상기 금형을 형폐하여 상기 제1 인서트물에 대한 가압 성형을 실시하는 단계;상기 가압 성형된 제1 인서트물에 대해 상기 고정 금형(100)에 형성된 러너부에 배치된 밸브 모듈을 이용하여 수지를 공급하는 과정을 통해 제1 오버 몰딩을 수행하여 상기 제1 인서트물의 내외측 상에 보강 구조물을 형성하는 단계;상기 금형을 개방한 상태에서, 상기 보강 구조물이 형성된 제1 인서트물의 위치를 변경하는 단계;상기 고정 금형(100)에 형성된 2차 성형 공간(150) 상에 제2 인서트물을 공급한 상태에서 상기 금형을 형폐하여 상기 제1 인서트물 상에 상기 제2 인서트물을 결합한 상태에서 가압 성형을 실시하는 단계; 및상기 제1 인서트물과 제2 인서트물의 결합부위 상에 밸브 핀을 이용하여 수지를 공급하는 과정을 통해 제2 오버 몰딩을 수행하여 상기 제1 인서트물과 제2 인서트물의 결합 부위를 밀폐 성형하는 단계;를 포함하고,이를 통해, 프리프레그 재료인 연속섬유 복합재료를 다단에 결쳐 금형 상에 인서트물로 공급하여 중공의 성형 구조체를 형성하는 것을 특징으로 하는,다단 공급된 프리프레그 인서트물을 이용한 중공 성형 구조체의 제조 방법.
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첨단로봇·제조 |
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9 |
2022 |
10-2022-0093020 |
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한국과학기술연구원 |
레이더 흡수 복합재료 구조체
[요약]
본 발명은 서로 적층되는 복수의 보강재; 및 보강재 사이에 개재되는 기지재를 포함하고, 보강재의 표면에는 제1 유전손실소재가 배치되며, 제1 유전손실소재는 카르복실화되어, 아민화, 실라놀화 및 옥시렌그룹화 중에서 선택된 하나 이상의 그룹화가 이루어진 섬유보강재 표면과 결합되는 레이더 흡수 복합재료 구조체에 관한 것이다.
[대표청구항]
서로 적층되는 복수의 섬유보강재; 및상기 섬유보강재 사이마다 개재되는 기지재를 포함하고, 상기 복수의 섬유보강재의 각각의 표면에는 제1 유전손실소재가 각각 배치되며, 상기 제1 유전손실소재는 카르복실화되어, 아민화, 실라놀화 및 옥시렌그룹화 중에서 선택된 하나 이상의 그룹화가 이루어진 상기 섬유보강재 표면마다 각각 결합되고, 상기 섬유보강재는 비전도성 섬유로 형성되는 직물인 것을 특징으로 하는 레이더 흡수 복합재료 구조체.
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첨단로봇·제조 |
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8 |
2021 |
10-2021-0081046 |
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한국과학기술연구원 |
티올-엔 고분자, 그 제조방법 및 이를 포함한 고분자 필름
[요약]
하기 화학식 1로 표시되는 알릴 화합물과, 하기 화학식 3-1 내지 화학식 3-3으로 표시되는 화합물 중에서 선택된 하나 이상의 티올의 중합 반응 생성물인 티올-엔 고분자, 그 제조방법 및 이를 포함하는 고분자 필름이 제시된다. [화학식 1] 화학식 1중, X1 내지 X6는 서로 독립적으로 산소(O), 황(S), 일산화황(SO), 이산화황(SO2) 및 셀레늄(Se)으로 이루어진 그룹에서 선택되며, Ar1 및 Ar6는 상세한 설명에서 정의된 바와 같고, [화학식 3-1] [화학식 3-2] [화학식 3-3] 화학식 3-1중, X1내지 X3, R1 및 R2는 상세한 설명에서 정의된 바와 같고, n은0 또는 1 내지 5000의 정수이고, 화학식 3-2 중, R1 내지 R6, Ar1 내지 Ar5는 상세한 설명에서 정의된 바와 같고, 화학식 3-3 중, m 및 R3은 상세한 설명에서 정의된 바와 같다
[대표청구항]
하기 화학식 1로 표시되는 알릴 화합물과, 하기 화학식 3-1 내지 화학식 3-3으로 표시되는 화합물 중에서 선택된 하나 이상의 티올의 중합 반응 생성물인 티올-엔 고분자:[화학식 1] 화학식 1중, X1 내지 X6는 산소(O)이며, Ar1 내지 Ar6는 -(CH2)n-CH=CH2(n은 1 내지 10의 정수)이며, [화학식 3-1] 화학식 3-1중, X1 내지 X3는 서로 독립적으로 탄소(C), 산소(O), 황(S), 일산화황(SO), 이산화황(SO2) 및 셀레늄(Se)으로 이루어진 그룹에서 선택되고, R1 및 R2는 서로 독립적으로 C2 내지 C18 지방족 그룹 및 C6 내지 C18 방향족 그룹으로 구성되는 군으로부터 선택되며, n은 0 또는 1 내지 5000의 정수이고, [화학식 3-2] 화학식 3-2 중, R1 내지 R6는 서로 독립적으로 C2 내지 C18 지방족 그룹 및 C6 내지 C18 방향족 그룹으로 구성되는 군으로부터 선택되며; Ar1 내지 Ar5는 서로 독립적으로 티올기(SH), 하이드록시기(OH), 염소기(Cl), 불소기(F), 메틸기(CH3), 또는 트리플루오르메틸기(CF3)이고,[화학식 3-3] 화학식 3-3 중, m은 3 또는 4 이며, R3은 하기 그룹 중에서 선택된다.
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첨단로봇·제조 |
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7 |
2020 |
10-2020-0094564 |
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한국과학기술연구원 |
고투명성 및 고강성을 가지며 자가복원성이 우수한 폴리이미드 수지 조성물, 이의 제조방법, 이를 이용한 투명 폴리이미드 필름 및 상기 투명 폴리이미드 필름의 제조방법
[요약]
본 발명은 고투명성 및 고강성을 가지며 자가복원성이 우수한 폴리이미드 수지 조성물, 이의 제조방법, 이를 이용한 투명 폴리이미드 필름 및 상기 투명 폴리이미드 필름의 제조방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 디안하이드라이드계 모노머에 2종의 디아민계 모노머를 공중합하되, 특히 2종의 디아민계 모노머들을 최적의 비율로 혼합하여 폴리이미드 수지 조성물을 제조함으로써 고투명성 및 고강성을 가지는 동시에 디설파이드 결합 및 수소 결합의 이중 가역적 동적결합에 의해 자가복원성을 현저히 향상시킬 수 있다. 또한 이를 이용한 투명 폴리이미드 필름은 고투명성 및 고강성을 가지며, 기계적 물성이 우수하고, 외부의 응력 또는 반복적인 형상변형에 의한 손상에도 능동적으로 복원함으로써 필름의 수명을 향상시키고 유지 보수비용을 절감할 수 있다.
[대표청구항]
디안하이드라이드계 모노머; 지방족 화합물을 포함하는 제1 디아민계 모노머; 및 디설파이드 화합물을 포함하는 제2 디아민계 모노머;를 포함하여 공중합된 폴리이미드 수지 조성물로서,주쇄 또는 측쇄에 수소 결합 및 디설파이드 결합을 포함하는 것인 폴리이미드 수지 조성물.
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첨단로봇·제조 |
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6 |
2020 |
10-2020-0046900 |
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한국과학기술연구원 |
조밀화된 탄소나노튜브 섬유의 제조방법
[요약]
본 발명은 조밀화된 탄소나노튜브 섬유를 양산(Mass production)할 수 있는 제조방법에 관한 것이다. 구체적으로 상기 제조방법은 탄소나노튜브 섬유를 준비하는 단계, 상기 탄소나노튜브 섬유에 산 용액을 가하여 팽윤시키고 연신하는 단계, 연신된 탄소나노튜브 섬유를 응고시켜 그 내부에 존재하는 상기 산 용액을 제거하는 단계 및 응고된 탄소나노튜브 섬유를 건조하는 단계를 포함한다.
[대표청구항]
섬도가 5 tex 이상인 탄소나노튜브 섬유를 준비하는 단계;상기 탄소나노튜브 섬유에 산 용액을 가하여 팽윤시키고 80% 내지 200%의 연신비로 연신하는 단계;연신된 탄소나노튜브 섬유를 응고시켜 그 내부에 존재하는 상기 산 용액을 제거하는 단계; 및응고된 탄소나노튜브 섬유를 건조하는 단계를 포함하는 조밀화된 탄소나노튜브 섬유의 제조방법.
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첨단로봇·제조 |
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5 |
2018 |
10-2018-0096187 |
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한국과학기술연구원 |
고열전도성 고분자 복합체 및 제조방법
[요약]
본 명세서는 메소겐(mesogen) 및 하나 이상의 선형중합 반응기를 포함하는 액정성 수지; 를 포함하며, 상기 액정성 수지는 선형중합 개시제로 경화되어, 미시적으로 일 방향으로 배열되고, 거시적으로 배열된 격자의 방향이 서로 다른 다중 격자를 갖는 것인, 고열전도성 고분자 복합체를 제공한다.
[대표청구항]
고열전도성 고분자 복합체로서,메소겐(mesogen) 및 하나 이상의 선형중합 반응기를 포함하는 액정성 수지; 를 포함하며,상기 액정성 수지는 선형중합 개시제로 경화되어, 적어도 일 방향으로 정렬된 결정성 분자 구조를 포함하며,상기 선형중합 반응기는 에폭시(epoxy) 반응기를 포함하는, 고열전도성 고분자 복합체.
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첨단로봇·제조 |
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4 |
2020 |
10-2020-0039944 |
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한국기초과학지원연구원 |
탄화수소 유분으로부터 황화합물을 제거하는 방법
[요약]
본 발명은 (a) 탄화수소 유분에 이온성 수용액을 첨가한 후 교반하여 탄화수소 유분에 포함된 황 성분을 추출하는 단계, (b) 상기 탄화수소 유분과 이온성 수용액이 혼합된 혼합물을 전기분해하여 혼합물로부터 황 성분을 석출 및 회수하는 단계 및 (c) 상기 혼합물을 교반한 후 오일층을 분리 및 수득하는 단계를 통해 탄화수소 유분으로부터 황화합물을 제거하는 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따르면, 이온성 수용액 및 전기분해 방법을 적용하여 비교적 간단한 방법으로 탄화수소 유분으로부터 황 성분을 추출하여 제거함으로써 제조비용을 절감할 수 있을 뿐만 아니라 한번에 많은 양의 황 성분의 제거가 가능하므로 생산성을 향상시킬 수 있다.
[대표청구항]
(a) 탄화수소 유분에 이온성 수용액을 첨가한 후 교반하여 탄화수소 유분에 포함된 황 성분을 추출하는 단계; (b) 상기 탄화수소 유분과 이온성 수용액이 혼합된 혼합물을 전기분해하여 혼합물로부터 황 성분을 석출 및 회수하는 단계; 및(c) 상기 혼합물을 교반한 후 오일층을 분리 및 수득하는 단계;를 포함하고,상기 (a)단계에서 이온성 수용액은 금속이온 및 용매가 혼합된 것이며, 상기 금속이온은 Si 10~20 중량%, SiO320~30 중량%, Ca 20~30 중량% 및 K20~30 중량%로 이루어진 것인 탄화수소 유분으로부터 황화합물을 제거하는 방법.
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첨단로봇·제조 |
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3 |
2020 |
10-2020-0126007 |
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한국원자력연구원 |
공기 정화 시스템
[요약]
공기 정화 시스템을 제공한다. 본 발명의 일 실시예에 따른 공기 정화 시스템은, 내부에 제 1 공간이 형성되는 하우징; 상기 제 1 공간 내 일측에 배치되고, 상기 하우징의 외부와 유체 소통 가능하도록 상기 하우징을 관통하여 형성되는 제 1 유입관 및 제 1 유출관을 구비하되 상기 제 1 유입관으로부터 유입된 공기가 통과하여 상기 제 1 유출관으로 유출될 수 있도록 중공형으로 형성되는 반응기; 상기 반응기의 내부를 제 2 공간 및 제 3 공간으로 구획하되 상기 제 1 유입관을 통해 유입된 상기 공기가 관통하여 상기 제 1 유출관으로 유출되도록 상기 반응기의 내부에 배치되는 제 1 필터; 및 상기 제 1 공간 내 상기 반응기에 인접 배치되어 상기 반응기의 내부로 전자빔을 조사하는 전자빔 조사기; 를 포함할 수 있다.
[대표청구항]
내부에 제 1 공간이 형성되는 하우징; 상기 제 1 공간 내 일측에 배치되고, 상기 하우징의 외부와 유체 소통 가능하도록 상기 하우징을 관통하여 형성되는 제 1 유입관 및 제 1 유출관을 구비하되 상기 제 1 유입관으로부터 유입된 공기가 통과하여 상기 제 1 유출관으로 유출될 수 있도록 중공형으로 형성되는 반응기; 상기 반응기의 내부를 제 2 공간 및 제 3 공간으로 구획하되 상기 제 1 유입관을 통해 유입된 상기 공기가 관통하여 상기 제 1 유출관으로 유출되도록 상기 반응기의 내부에 배치되는 제 1 필터; 상기 제 1 공간 내 상기 반응기에 인접 배치되어 상기 반응기의 내부로 전자빔을 조사하는 전자빔 조사기; 일단이 상기 하우징에 연결되는 제 2 유출관;상기 제 2 유출관의 타단에 연결되어 상기 제 1 공간에서 발생한 오존 기체를 상기 제 2 유출관으로 유출시키는 오존 유출 부재; 및 일단이 상기 오존 유출 부재에 연결되고 타단이 상기 제 1 유입관의 일측에 연결되는 제 2 유입관; 을 포함하고, 상기 오존 유출 부재는 상기 제 1 유입관으로 유입되는 상기 공기의 양에 따라서 상기 제 2 유출관으로부터 유출된 상기 오존 기체의 전부 또는 일부를 상기 제 2 유입관을 통해 상기 제 1 유입관으로 유입시키는, 공기 정화 시스템.
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첨단로봇·제조 |
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2 |
2020 |
10-2020-0163245 |
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한국탄소산업진흥원 |
탄소섬유 복합재 제조 금형
[요약]
본 발명에 따른 탄소섬유 복합재 제조 금형은 공급되는 탄소 섬유에 액상의 수지를 도포, 건조, 이송을 가능하게 하는 공간에 해당하는 수지 피복 챔버(110), 상기 수지 피복 챔버(110) 상에 수지를 공급하는 수지 투입구(120), 및 공급된 수지의 회수를 가능하게 하는 수지 회수구를 포함하는 하부 금형(100); 상기 하부 금형(100)의 상단을 덮도록 결합되는 상부 금형(200) 및 상기 수지 피복 챔버(110) 상에 분리 가능하게 결합된 상태에서, 공급되는 복수의 탄소 섬유에 대한 유격을 확보하도록 복수의 섬유 관통홀이 형성된 섬유 격자 플레이트(300);를 포함한 상태에서, 공급되는 탄소 섬유 상에 액상의 수지를 연속적으로 도포, 건조, 이송을 가능하게 한다.
[대표청구항]
공급되는 탄소 섬유에 액상의 수지를 도포, 건조, 이송을 가능하게 하는 공간에 해당하는 수지 피복 챔버(110), 상기 수지 피복 챔버(110) 상에 수지를 공급하는 수지 투입구(120), 및 공급된 수지의 회수를 가능하게 하는 수지 회수구(130)를 포함하는 하부 금형(100);상기 하부 금형(100)의 상단을 덮도록 결합되는 상부 금형(200) 및상기 수지 피복 챔버(110) 상에 분리 가능하게 결합된 상태에서, 공급되는 복수의 탄소 섬유에 대한 유격을 확보하도록 복수의 섬유 관통홀이 형성된 섬유 격자 플레이트(300);를 포함하고,상기 수지 피복 챔버(110)는,상기 하부 금형(100)의 길이 방향을 따라서 냉각된 수지가 피복된 상태의 탄소 섬유를 이동하게 하는 탄소 섬유 배출 영역(111), 상기 수지 투입구(120)를 통해 공급된 수지 상에 공급된 탄소 섬유를 함침하게 하는 수지 함침 영역(113) 및 상기 수지 함침 영역(113)을 통해 오버플로우된 수지를 상기 하부 금형(100)의 외부로 배출하게 하는 오버플로우 영역(115)이 순차적으로 형성되며,상기 섬유 격자 플레이트(300)는 상기 수지 함침 영역(113)에서 상하부 방향을 따라 슬라이드 방식으로 결합되는 방식인 것을 특징으로 하는, 탄소섬유 복합재 제조 금형.
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첨단로봇·제조 |
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1 |
2018 |
10-2018-0173802 |
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한국탄소산업진흥원 |
시트몰딩 컴파운드 조성물 및 이를 이용한 시트몰딩 컴파운드
[요약]
본 발명은 무기섬유 중 특히 탄소섬유에 적합한 증점이 가능한 SMC용 에폭시 변성 비닐에스테르 수지와 함침성이 우수한 시트몰딩 컴파운드 조성물로서 SMC용 에폭시 변성 비닐에스테르 수지, 경화제, 중합지연제, 내부이형제, 섬유함침개선제 및 증점제를 포함하여 이루어지며, 상기 시트몰딩 컴파운드 조성물과 무기섬유룰 이용하여 시트몰딩 컴파운드를 제조함으로써 자동차 내·외장 부품 및 건축 내·외장 성형에 적합하게 사용할 수 있다.
[대표청구항]
다가염기산을 이용하여 말단에 비닐기를 포함하여 산가가 25 내지 35 KOH ml/g 이고, 중량평균분자량이 4000 내지 7000, 수평균 분자량이 1500 내지 2500로 조절된 SMC용 에폭시 변성 비닐에스테르 수지를 포함하는 시트몰딩 컴파운드 조성물, 및 탄소섬유를 포함하는 시트몰딩 컴파운드로서,2개의 캐리어 필름 사이에 상기 시트몰딩 컴파운드 조성물로 형성된 제1 수지층, 상기 탄소섬유가 촙상태로 포함된 제1 단섬유층, 상기 시트몰딩 컴파운드 조성물로 형성된 제2 수지층, 상기 탄소섬유를 포함한 부직포층, 상기 탄소섬유가 촙 상태로 포함된 제2 단섬유층 및 상기 시트몰딩 컴파운드 조성물로 형성된 제3 수지층을 포함하는 시트몰딩 컴파운드.
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첨단로봇·제조 |
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